Historia Pěnčína jest związana z trzema rodami - panów z Vartenberka, panów z Valdštejna i książąt z Rohan. Ród panów z Valdštejna przypomina też złoty lew w herbie miejscowości, w dolnej połowie, którego jest czerwone jabłko. To symbolizuje tradycje hodowlane, których wyniki wsławiły miejscowość w szerokiej okolicy.

Pěnčín jest dobrym punktem wypadowym dla turystów pieszych i rowerowych zmierzających do Podještědí i Czeskiego Raju.