Pierwsza pisemna wzmianka o miejscowości Pěnčín pochodzi z 1592 roku. W tych czasach należał do majątku svijanskiego Jaroslava z Vartenberka.

Okolice Pěnčína są bardzo bogate w zabytki kultury i atrakcje przyrodnicze. Pěnčín sam jest położony w pięknym urozmaiconym krajobrazie z widokami na szeroką okolicę, przeznaczony do celów turystycznych.