Pierwsza pisemna wzmianka o miejscowości pochodzi z 1411 roku, niektóre źródła podają jednak możliwość dużo starszego osadnictwa słowiańskiego w tym rejonie. Najcenniejszym zabytkiem Benešova jest kamienny krzyż z 1788 roku z reliefem Piety. Znajduje się w dzielnicy Podolí. W górnej części miejscowości znajdziemy dwie kapliczki niszowe. W miejscowości Benešov znajdziemy też kilka drewnianych domów podkarkonoskiego typu z pięknymi rzeźbionymi szczytami. Na samej granicy miejscowości znajduje się interesujący zabytek techniki - drewniany kryty most przez rzekę Izerę.

Malownicze zakątki tworzy w miejscowości i jej okolicy rzeka Izera, do której wpada sześć benešovskich potoków. Dzięki dużej różnicy wysokości w miejscowości potoki te tworzą małe wodospady. Okoliczny krajobraz sprzyja turystycznym wyprawom spokojną przyrodą. Jest tu szereg tras rowerowych. W okresie letnim są tu możliwości kąpieli w rzece Izerze, która nadaje się też do wędkowania. W okresie zimowym tereny te zapewniają warunki do uprawiania narciarstwa biegowego.

Z Benešova prowadzi trasa biegowa do miejscowości Příkré i dalej Vysoké nad Jizerou.