Hrádek jest uważany za najstarsze osiedlone miejsce w dolinie Nysy. Już w X wieku tereny te zamieszkiwały słowiańskie plemiona Serbów łużyckich. Podczas wojen husyckich miasto zostało spalone i zniszczone. Dalszy rozwój nastąpił dopiero w XVI wieku. W XVIII wieku uruchomiono kopalnię lignitu, wydobycie w niej trwało aż do 1972 roku. W XIX wieku w Hrádku założono szereg zakładów przemysłowych, z których niektóre zachowały się do dziś.

Dziś Hrádek nad Nisou jest przede wszystkim miastem przygranicznym, które odwiedza wielu turystów z Niemiec i Polski. Leży w pobliżu zachodniej części Gór Łużyckich, niedaleko znajduje się gród i zamek Grabštejn.