Die erste Erwähnung des Dorfes stammt aus dem Jahre 1399. Zum Ende des 14. Jahrhunderts gehörte Velenice zum unweit gelegenen Zákupy. Im Jahre 1479 erlangten das Gut die Brüder Berk von Dubá und Lipá, was den dauerhaften Anschluss des Lehens Velenice an die Herrschaft Sloup zur Folge hatte. Die weiteren Besitzer von Velenice waren somit die Besitzer des Dominiums Sloup - die Herren von Salhausen, Kolowrat und Kinský.