Die ältesten Erwähnungen stammen aus dem Jahre 1295, indem hier von der Felsenburg Jestřebí berichtet wird. Um die Burg herum ließen sich Handwerker nieder und im Jahre 1352 sind in den Aufzeichnungen Erwähnungen des Städtchens Krušina zu finden. Im 16. Jahrhundert übernahm das Städtchen den Namen der Burg Jestřebí.

Die Umgebung von Jestřebí ist ideal für touristische Ausflüge. Man kann sich südlich in die schöne Natur in der Umgebung des Sees Máchovo jezero begeben oder nördlich in das Naturschutzgebiet um den Teich Novozámecký rybník oder in das geschützte Tal Peklo.