Die Geschichte von Pěnčín ist mit drei Geschlechtern verbunden - den Herren von Wartenberg, den Herren von Waldstein und den Fürsten von Rohan. An das Geschlecht der Herren von Waldstein erinnert auch der goldene Löwe im Wappen der Gemeinde, in deren unteren Hälfte sich ein roter Apfel befindet. Dies symbolisiert die Traditionen des Obstanbaus und der Obstveredelung, deren Ergebnisse die Gemeinde weit und breit berühmt machten.

Pěnčín ist ein guter Ausgangspunkt für Wanderer und Radwanderer zu Ausflügen in das Gebiet um den Ještěd und auch in das Böhmische Paradies.