Die Zeit der Entstehung der Gemeinde kann nicht genau bestimmt werden, jedoch wurde Soběslavice der Sage nach durch den Fürsten Soběslav II. gegründet. Die ersten schriftlichen Erwähnungen der Gemeinde stammen aus dem Jahre 1371.

In der Gemeinde ist von den Kulturdenkmälern die im Jahre 1831 erbaute Kapelle des Hl. Johann von Nepomuk erhalten geblieben. Bis in das 19. Jahrhundert erinnerten die Überreste der Wälle und die Gräben an eine Feste, die an der Stelle des heutigen Hauses Nr. 19 stand und die angeblich durch den Fürsten Soběslav gegründet worden war. Ein Großteil der Bebauung dient zu Erholungszwecken.