Die erste urkundliche Erwähnung der Gemeinde ist auf das Jahr 1357 datiert. Nach archäologischen Funden ist Vlastibořice eine der ältesten Siedlungen der Region. Aus den Bruchstücken prähistorischer Keramik resultiert, dass die Gegend um Vlastibořice bereits im zweiten Jahrtausend vor unserer Zeitrechnung besiedelt war.

In der Gemeinde befinden sich mehrere historische Denkmäler. Die hiesige St. Katherinenkirche stammt bereits aus dem 12. Jahrhundert. Reste von Gräben erinnern an die ursprüngliche Feste aus dem 14. Jahrhundert. Viele Bauwerke werden heute zur Erholung genutzt.