Die Anfänge der Stadt fallen in das 13. Jahrhundert. Zu jener Zeit begann sich die am Zittauer Weg gelegene slawische Siedlung, in eine Stadt zu wandeln. Dank der Entwicklung der handwerklichen Produktion entstanden um die Innenstadt herum außerordentlich entwickelte Vorstädte. Im 18. Jahrhundert gehörte Česká Lípa zu den am dichtesten besiedelten böhmischen Städten. Hier begann man, viele Textilmanufakturen zu gründen.

Der historische Kern der Stadt wurde zum Denkmalschutzgebiet erklärt. In jüngster Vergangenheit wurden hier viele schöne Häuser mit nicht alltäglichen Fassaden aus der Zeit des Jugendstils und des Empire renoviert. Die Pestsäule mit der Heiligsten Dreifaltigkeit des Zittauer Bildhauers Johann Christian Ulrich stammt aus dem Jahre 1681. Im 18. Jahrhundert wurde sie um die Statuen der Landespatrone, des Hl. Wenzel, des Heiligen Adalbert, des Hl. Johannes von Nepomuk und des Hl. Florian, des vor Feuer schützenden Schutzheiligen, ergänzt.