Původ hradu se datuje do 13. století, kdy Beneš z Wartenberka nechal postavit dlouhý sál a věž jako obrannou pevnost. Poté se zde vystřídalo několik dalších majitelů. Za Lobkoviců, na přelomu třetí a čtvrté čtvrtiny 16. století vznikla celá jižní část dnešního areálu včetně hospodářských budov s pivovarem. Svoji rezidenční funkci však hrad ztratil roku 1590 s posledním zde bydlícím majitelem Oldřichem Felixem z Lobkovic, dále zde byla již jen správa panství s byty úředníků a dalších zaměstnanců.

Roku 1635 hrad vyhořel a poté dlouho chátral. Později ho koupil rod Netolických. Anna Marie dal Borgo Netolická si vzala Norberta Kinského, jehož potomci jsou dnešními majiteli Kosti. Ti trvale žijí v Itálii a na své panství v Čechách poměrně často jezdí. V České republice funguje společnost Kinský dal Borgo, která veškerý jejich zdejší majetek spravuje.

I přes mnohé přestavby hradu se zachovala jeho původní silueta, které dominují hranolová Bílá věž a menší válcová věž Lidomorka. Součástí areálu hradu Kost je dále původní hradní palác a později vystavěný renesanční Bibrštejnský a Lobkovický palác.